R-2000iB/165F發(fā)那科機(jī)器人維修案例

1、故障現(xiàn)象

機(jī)器人控制柜本體放大器主板有明顯燒壞跡象、電源模塊無24V電源輸出，本體放大器及外部軸驅(qū)動(dòng)器處于無電狀態(tài)。機(jī)器人示教器有顯示但示教無效。
發(fā)現(xiàn)外部軸電機(jī)編碼器線是與焊鉗變壓器的電源線包扎安放在一起、兩根線因老化有破皮，檢測(cè)這兩根線都短路，且外部軸電機(jī)的編碼器也燒壞、短路。進(jìn)一步檢測(cè)機(jī)器人本體，機(jī)器人本體電機(jī)編碼器線均無損壞，但本體六個(gè)電機(jī)的編碼器都損壞。

根據(jù)控制柜、機(jī)器人本體及外部軸的損壞情況我司工程師分析是由外部軸電機(jī)編碼器線與焊鉗變壓器的電源線（高壓）打火短路導(dǎo)致高壓通過機(jī)器人本體串入控制柜內(nèi)而使控制柜內(nèi)的外部軸驅(qū)動(dòng)器、本體放大器、電源控制板卡、電源模塊、CPU主板全都燒壞。
1、故障現(xiàn)象

機(jī)器人控制柜本體放大器主板有明顯燒壞跡象、電源模塊無24V電源輸出，本體放大器及外部軸驅(qū)動(dòng)器處于無電狀態(tài)。機(jī)器人示教器有顯示但示教無效。

2、故障分析

到了客戶現(xiàn)場(chǎng)與現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人了解到外部軸電機(jī)的編碼器線客戶自己有檢并測(cè)發(fā)現(xiàn)短路。

我司工程師首先檢查外圍，發(fā)現(xiàn)外部軸電機(jī)編碼器線是與焊鉗變壓器的電源線包扎安放在一起、兩根線因老化有破皮，檢測(cè)這兩根線都短路，且外部軸電機(jī)的編碼器也燒壞、短路。進(jìn)一步檢測(cè)機(jī)器人本體，機(jī)器人本體電機(jī)編碼器線均無損壞，但本體六個(gè)電機(jī)的編碼器都損壞。

根據(jù)控制柜、機(jī)器人本體及外部軸的損壞情況我司工程師分析是由外部軸電機(jī)編碼器線與焊鉗變壓器的電源線（高壓）打火短路導(dǎo)致高壓通過機(jī)器人本體串入控制柜內(nèi)而使控制柜內(nèi)的外部軸驅(qū)動(dòng)器、本體放大器、電源控制板卡、電源模塊、CPU主板全都燒壞。

3、故障處理

先對(duì)外部進(jìn)行處理，更換外部軸焊鉗電機(jī)的編碼器線與焊鉗變壓器的電源線，并將這兩根高低壓線隔開；更換機(jī)器人本體六個(gè)電機(jī)的編碼器和外部軸電機(jī)的編碼器。