力士樂驅(qū)動器,故障調(diào)整的,方法介紹

力士樂電源力士樂驅(qū)動器維修、型號系列系列系列系列系列系列系列系列；8、TDM1.1、TDM1.2、TDM1.4、TDM2.1、TDM3.2、TDM4.1系列；9、TVM1.1、TVM1.2、TVM2.1、TVM2.2、TVM2.4系列系列系列系列；13、TDM系列

力士樂伺服調(diào)整可以通過幾種方法來完成，但是*常用的方法是使用算法。算法使用三個反饋增益（比例增益，積分增益和微分增益）將命令的位置（或速度）與實(shí)際值進(jìn)行比較，并發(fā)出命令以校正兩者之間的誤差。反饋增益決定了伺服嘗試校正或減小指令位置與實(shí)際位置之間的誤差的努力程度。力士樂伺服調(diào)整的比例增益取決于當(dāng)前誤差，積分增益取決于過去的誤差，微分增益取決于預(yù)測的未來誤差。而這個誤差出現(xiàn)時會對伺服驅(qū)動器產(chǎn)生很大的影響。

力士樂伺服驅(qū)動器的增益誤差如何恢復(fù)的：力士樂伺服驅(qū)動器的比例增益確定為克服位置誤差而施加的恢復(fù)力（由命令電壓產(chǎn)生）。使用術(shù)語“比例增益”是因?yàn)槠渲蹬c定位誤差成正比。例如，如果比例增益為每個編碼器計(jì)數(shù)1.2伏，并且電動機(jī)從命令位置開始為10個編碼器計(jì)數(shù)，則命令電壓將為12.0伏。比例增益是PID算法的*重要組成部分，但是K p值過高會導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩，阻尼不足或變得不穩(wěn)定。通常，當(dāng)力士樂伺服控制器通過降低命令輸出來使電動機(jī)減速時，力士樂伺服驅(qū)動器系統(tǒng)摩擦力會克服命令電壓并導(dǎo)致電動機(jī)無法達(dá)到目標(biāo)值。

      力士樂伺服驅(qū)動器的定位出現(xiàn)故障時該如何調(diào)整：積分增益通過產(chǎn)生一個在移動結(jié)束時將系統(tǒng)“推動”到零定位誤差的命令來克服這一問題。之所以使用“積分增益”，是因?yàn)槠涿钤谝苿咏Y(jié)束時隨時間增加。如果力士樂伺服驅(qū)動器使用比例增益獲得足夠的定位精度，則可能不需要積分增益。但是，當(dāng)由于系統(tǒng)干擾而難以保持穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）定位或需要恒速運(yùn)動時，此功能很有用。力士樂伺服驅(qū)動器微分增益的確定與定位誤差的變化率（微分）成比例的恢復(fù)力。它與比例增益結(jié)合使用，可抑制系統(tǒng)響應(yīng)并減少過沖和振蕩。如果微分增益值的計(jì)算過于頻繁，可能會導(dǎo)致伺服不穩(wěn)定，因?yàn)樗鼤_始作用于比例增益，而不是與比例增益相反。為了避免這種情況，可以增加導(dǎo)數(shù)采樣周期

  力士樂伺服驅(qū)動器電機(jī)齒輪損壞的維修：速度反饋是從電機(jī)編碼器獲取的，而位置反饋通常是從安裝在負(fù)載本身上的反饋設(shè)備獲取的。這種雙反饋有助于更好地補(bǔ)償由于皮帶，螺釘，齒輪和其他機(jī)械連接引起的系統(tǒng)中的反沖或低剛度。請注意，這里的齒輪與螺釘有很大的損壞率，使用高分辨率反饋進(jìn)行速度估計(jì)很重要，因?yàn)榉直媛什蛔銜?dǎo)致速度波動。這是因?yàn)榭刂破髦械那短姿俣群臀恢没芈肥拐{(diào)整過程大部分是非迭代的，其中控制器調(diào)整可能需要進(jìn)行多次迭代才能實(shí)現(xiàn)所需的命令跟蹤和適當(dāng)?shù)母蓴_抑制，而齒輪在這個機(jī)械上起到了很關(guān)鍵的作用